Asal mula pertama tenis masih merupakan perdebatan. Beberapa pendapat meyakini bahwa Mesir, Yunani, dan Romawi kuno telah memainkan suatu permainan yang menjadi cikal bakal tenis. Gambar atau pernyataan mengenai permainan yang menyerupai tenis tersebut belum pernah ditemukan, tetapi beberapa kata bahasa Arab yang berasal dari masa Mesir kuno dinyatakan sebagai bukti. Teori-teori tersebut menyatakan bahwa kata tenis berasal dari nama sebuah kota Mesir, Tinnis, yang terletak di tepi sungai Nil dan kata raket dikembangkan dari kata bahasa Arab untuk telapak tangan, yaitu rahat.Sebagian besar sejarawan meyakini asal mula tenis adalah permainan kuno yang dimainkan di bagian utara Perancis pada abad ke-12. Permainan itu dilakukan dengan memukul bola menggunakan telapak tanganLouis X dari Perancis adalah salah satu penyuka permainan jeu de paume, (“permainan telapak tangan”), yang nantinya berkembang menjadi tenis, dan ia tercatat menjadi orang yang membangun lapangan tenis di dalam ruangan menurut gaya modern. Louis tidak menyukai bermain tenis di lapangan terbuka dan memerintahkan pembuatan lapangan tertutup di dalam ruangan di Paris "sekitar akhir abad ke-13".Sayangnya, pada Juni 1316 diVincennes, Val-de-Marne, dan setelah satu permainan khusus yang melelahkan, Louis meminum sejumlah besar anggur dingin dan kemudian meninggal akibat radang paru-paru atau pleuritis, meskipun ada juga dugaan keracunan.Karena kematiannya tersebut, Louis X menjadi pemain tenis pertama yang namanya dicatat dalam sejarah.Raket mulai digunakan pada abad ke-16 dan permainannya mulai disebut "tenis", yang berasal dari istilah dalam bahasa Perancis lamatenez, yang dapat diartikan "tahan!", "terima!", atau "ambil!", suatu interjeksi yang digunakan oleh pemain yang melakukan service ditujukan pada lawannya.Permainan tersebut populer di Inggris dan Perancis, meskipun permainan tersebut hanya dimainkan di dalam ruangan dan bola sewaktu-waktu dapat keluar melewati tembok.
Asal mula permainan modern
Pada abad 19 barulah tenis dimunculkan kembali oleh para bangsawan Inggris dengan membangun fasilitas-fasilitas country club atau lapangan tenis di rumahnya yang besar. Karena pada waktu itu tenis populer dimainkan di halaman rumput, maka terkenal dengan sebutan ‘Lawn Tennis’ atau tenis lapangan rumput. Pada masa ini juga mulai muncul bola dari karet vulkanisir yang pada waktu itu dianggap dapat mengurangi rusaknya rumput di lapangan tanpa mengurangi elastisitas dari bola itu sendiri.
Sebutan Lawn Tennis berasal dari seorang Inggris bernama Arthur Balfour. Sejak ditemukannya lawn tennis, orang mulai bereksperimen dengan memainkannya di permukaan lain seperti clay court (tanah liat) dan hard court (semen). Menggeliatnya permainan tenis ternyata mampu menggeser permainan Croquet sebagai olahraga musim panas. Puncaknya terjadi pada tahun 1869 ketika salah satu klub croquet ternama di Inggris, All England Croquet Club, tidak berhasil menarik banyak peminat dan mencoba untuk memasukan tenis sebagai olahraga lainnya. Hasilnya klub ini sangat sukses menarik peminat terutama pada permainan Tenis tersebut hingga pada tahun 1877 mengganti namanya menjadi ‘All Engand Croquet and Lawn Tennis Club’. Sejarah ini berlanjut ketika lokasi klub yang bertempat di Wimbledon terjadi kenaikan sewa tanah yang memaksa klub untuk mendapatkan dana lebih dari biasanya. Oleh karena itu klub mengadakan turnamen tenis pertama di Wimbledon dengan membentuk sebuah panitia untuk mengadakan pertandingan dan membuat peraturan yang baku dalam permainan ini. Turnamen tersebut diikuti oleh 20 peserta dengan penonton sekitar 200 orang dan ini merupakan cikal bakal turnamen Wimbledon yang merupakan salah satu turnamen grand slam tenis bergengsi di dunia.
Terdapat berbagai jenis permainan yang menggunakan raket yang dimainkan dewasa ini dan tenis merupakan salah satu permainan yang paling disukai. Menurut beberapa catatan sejarah, permainan menggunakan bola dan raket sudah dimainkan sejak sebelum Masehi, yaitu di Mesir dan Yunani. Pada abad ke-11 sejenis permainan yang disebutjeu de paume, yang menyerupai permainan tenis kini, telah dimainkan untuk pertama kali di sebuah kawasan di Perancis Bola yang digunakan dibalut dengan benang berbulu sedangkan pemukulnya hanyalah tangan.
Permainan ini kemudian diperkenalkan ke Italia dan Inggris pada abad ke-13 dan mendapat sambutan hangat dalam waktu yang singkat. Banyak peminatnya ternyata di antara rakyat setempat terhadap permainan ini. Sejak itu perkembangan tenis terus meningkat ke negara-negara Eropa yang lain.
Raket bersenar diperkenalkan pertama kali pada abad ke-15 oleh Antonio da Scalo, seorang pastur berbangsa Italia. Ia menulis aturan umum bagi semua permainan yang menggunakan bola, termasuk tenis. Majalah Inggris "Sporting Magazine" menamakan permainan ini sebagai 'tenis lapangan' (lawn tennis). Dalam buku "Book of Games And Sports", yang diterbitkan dalam tahun 1801, disebut sebagai "tenis panjang". Tenis pada mulanya merupakan permainan masyarakat kelas atas. Tenis lapangan rumput yang terkenal pada zaman Ratu Victoria lalu ditiru oleh golongan menengah, yang menjadikannya sebagai permainan biasa.
Klub tenis pertama yang didirikan adalah Leamington di Perancis oleh J.B. Perera, Harry Gem, Dr. Frederick Haynes, dan Dr. Arthur Tompkins pada tahun 1872. Pada masa itu, tenis disebut sebagai pelota atau lawn rackets. Dalam tahun 1874 permainan tenis telah pertama kali dimainkan di Amerika Serikat oleh Dr. James Dwight dan F.R. Sears. Sementara itu, All England Croquet Club pun telah didirikan pada tahun 1868. Dua tahun setelah itu dibukalah kantornya di Jalan Worple, Wimbledon. Pada tahun 1875, klub ini juga bersedia memperuntukkan sebagian dari lahannya untuk permainan tenis dan badminton. Sehubungan dengan itu, peraturan permainan tenis lapangan rumput ditulis. Amerika Serikat mendirikan klub tenis yang pertama di Staten Island. Bermula dari situlah, permainan tenis di Amerika Serikat berkembang dengan pesat sekali. Dari sana lahir banyak pemain tenis tangguh yang menguasai percaturan tenis tingkat dunia.
Kejuaraan tenis pertama bermula tahun 1877.
